随着技术的进步和鱼雷发射技术的发展，在潜艇最大深度发射鱼雷是可以的。但是在作战时，潜艇不到万不得已是不会下潜到最大深度，并在那里发射鱼雷的。
自从19世纪70年代，美国人约翰·霍兰开始研究新型潜艇以来，作为潜艇重要组成部分的鱼雷发射装置的研究设计，一直紧紧跟随着潜艇下潜深度的不断增大、续航力和自持力的不断提高而不断地进行改进提高，以便较好地适应潜艇和所装载发射的武器的需求。
  潜艇在水下航行时，若要改变其深度，进行上爬或下潜的速度通常为0。5～0。7米/秒 。不难看出，鱼雷发射装置的最大发射深度是关系潜艇的隐蔽性和作战使用时武器系统的快速性及系统反应时间的重要战术性能指标。所以，美英与前苏联等各主要海军国家都花费相当大的人力和物力，不断地探索和寻找各种技术途径和方案，来解决在水下大深度发射鱼雷这一技术难题，力争使潜艇鱼雷发射装置的最大发射深度与潜艇的最大工作深度相一致，以便潜艇能在所航行的任何深度上，当发现目标时就能立即发射鱼雷进行攻击。
  
1954年1月24日世界上第1艘核潜艇——美国的“鹦鹉螺”号下水和随后的环球航行，震动了全球，引起了现代潜艇的水下航速和下潜深度等性能指标大大提高。弹道导弹核潜艇的出现，使得潜艇在现代海战中的作用和地位发生了根本性的变化。为了对付能在广垠的大洋中遨游的导弹核潜艇，反潜战和潜艇战(即以潜反潜)成为各海军大国密切关注并抓紧研究的重要课题。
  鱼雷和攻击型核潜艇受到了重视并快速发展。为了适应潜艇水下作战的需求，鱼雷向着高速、远航程、大深度、智能制导和大威力聚能爆破这些目标发展。因而鱼雷发射装置必须与所使用的鱼雷及所配置的潜艇相适应。
从50年代中期，美国就花费巨大的人力和物力，探索和研制适于核潜艇在深水隐蔽发射鱼雷的新方案，50年代后期就研制出了能在水下300～600米深度发射鱼雷的新型发射装置——水压平衡式(即液压式)。
  随后不断地予以改进并提供给英国、日本及其它盟国。这种水压平衡式鱼雷发射装置有MK54、MK58等型，1967年服役的美国“鲟鱼”级攻击型核潜艇装备了MK63型，1976年服役的“洛杉矶”级装备了MK67型。英国的史达臣·亨晓公司、德国的克虏伯·玛克公司也为212常规潜艇研制出了水压平衡式鱼雷发射装置。
  70年代末到80年代，前苏联建造的“鲨鱼”级、S级多用途攻击型核潜艇、“台风”级弹道导弹核潜艇、O级飞航导弹核潜艇上也装备了水压平衡式鱼雷发射装置。
水压平衡式鱼雷发射装置是在气动不平衡式发射装置中增加了一个水压平衡系统，其功用就是让待发射的鱼雷后部也与舷外海水相通，使得在发射过程中当鱼雷向前运动时原来作用在雷头上的海水背压被作用在雷尾上的背压所抵消，这样一来，在发射过程中所需用的发射能量——压缩空气的压力和容积保持定值，不再随发射深度的增大而增多。
  这就是所谓的“平衡式发射”，也叫做“平衡发射原理”。
水压平衡式鱼雷发射装置是由气动不平衡式发射装置改进而成的。它的功能与后者相同，其组成和结构形式，则与所使用的武器的性能、结构密切相关，可分为内置式和外置式两种。通常该型发射装置大都配置在艇首或艇首的Ⅱ舱两侧，以便在首部安放结构尺寸较大的声纳基阵。
  
水压平衡式鱼雷发射装置由于采用了平衡发射的原理，使得所消耗的发射工质的能量基本上保持定值，因而能在航行深度不大于600米的大中型潜艇上配置。该发射装置较好地解决了潜艇在水下大深度发射鱼雷等武器的技术难题。但由于采用往复活塞式工作原理，水缸和气缸的结构尺寸就比较庞大，其安装要求颇高。
  在100米以上的大深度发射时，由于气缸、水缸和发射管分别安装在不同的部位，艇体变形难免要影响发射过程的正常进行。
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