战国时期为秦北地郡辖地，秦统一全国后，置富平县（今灵武市西南），灵武属其管辖。西汉惠帝四年（公元前191年）置灵洲（因其地处河之洲，“随水上下，未尝沦没”，故名），此乃该地最早的政区设置。北魏太延三年（437年）在今市境置薄骨律镇。孝昌二年（526年）又改薄骨律镇为灵州，北周时改置回乐县。
隋大业三年（607）为灵武郡治。唐武德元年（618年）再为灵州治，唐太宗李世民为修民族和好曾亲临此地，天宝末年安史之乱，肃宗李亨于756年即位于此，遂升为大都督府。宋咸平五年（1002年），地入党项，县废，改称西平府。1038年西夏建国，一度为西夏国临时国都。
元仍为灵州治，属甘肃省宁夏府路管辖。设置灵州守御千户所，属陕西布政使司所辖。清雍正二年（1724年）改置灵州，属甘肃省宁夏府。中华民国二年（1913年）废州置灵武县，属甘肃省朔方道（即宁夏道）。1929年朔方道改建为宁夏省。1945年宁夏省建行政督察专员区，灵武县属第一督察专员区，不久，此区撤销，仍属宁夏省。
中华人民共和国成立后，宁夏省于1954年建立河东回族自治区，灵武即属河东回族自治区。同年秋，宁夏省撤销，并入甘肃省，宁夏省河东回族自治区改为甘肃省河东回族自治区。1955年河东回族自治区改称吴忠回族自治州。1958年宁夏回族自治区成立，吴忠回族自治区随即撤销，灵武县直属于宁夏回族自治区。
1972年，宁夏回族自治区银南地区建立，灵武县归其管辖。
1996年5月20日经国务院批准，撤销灵武市（县级），仍属银南地区。1996年9月16日，灵武市正式挂牌办公。1998年，灵武市由地级吴忠市代管。
2002年10月25日，宁夏回族自治区人民政府（宁政发[2002]92号）批准：将灵武市由吴忠市代管变更为由银川市代管。
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