北京历代帝王庙的祭祀有个 发展过程：明太祖朱元璋于洪武七年 (1374)在南京制定的历代帝王 庙祭祀典仪与前几代相比，有很 大发展。例如：高祖祭历代帝王 各以一太牢而无乐，祭配臣则飨 于庙庭。唐代典仪史书无载。这  表明当时祭祀简单而无定制。
  而 明洪武七年制定的祭祀典仪，包括十节祭仪、祝文、乐章等，内  容相当完备，已达到较高水平， 为以后历代帝王庙祭祀典仪的发 展奠定了基础。清朝自康熙六十一年（1722) 雍正帝谕旨增祀至164帝起，至乾 隆四十九年（1784)又增祀到188 帝止，北京历代帝王庙崇祀帝王  和从祀名臣的神位增多，且相对 稳定。
  同时，主殿及配殿的祭品陈设较前有较大变化，亦相当完  备。此外，据文献记载，清朝雍 正、乾隆两代皇帝在位时，曾多 次亲祭历代帝王庙，表明了清帝 对祭祀历代帝王愈加重视。作为我国封建社会的最后王  朝——清代，则是我国封建典制 的集大成者。历代帝王庙的祭祀 典仪则集中体现了这种典制。
  从清代皇帝亲祭、遣官致祭 北京历代帝王庙的礼仪程序来 看，有几个显著特点：第一，兴师动众，满朝皆 忙。上至内阁大学士，下至銮仪 卫兵丁；文涉礼部尚书，武动步 军统领；礼部、太常寺、鸿胪 寺、光禄寺、都察院等衙门直接 奔波操办，王公贵族、满朝百官 应命参与，就是不随从陪祀，也 要朝服盛会，在西华门外恭候送  驾和迎接皇帝回銮。
  须知，历代 帝王庙致辞祭，在清代尚属中 祀，规格、气派还不能与郊坛大 祀相比。第二，礼项繁缛，制度严 谨。从祭前准备到行礼过程，前 后共有二十余项程序，即视牲、 致斋、书祝版、视割牲、视祝版、 清洒庙廷、陈设、省査、辨位、清跸除道、銮舆出宫、皇帝就次、  盥洗、就位、迎神、初献、亚献、 终献、饮福受胙、撤馔、送神、 送燎、礼成回銮等。
  每一礼项的 进行都是毕恭毕敬，严肃认真， 组织严密，有条不紊。为避免差 错，还有纠仪官员陪祀监礼。足 见封建统治者对祭祀典礼的高 度重视和尊崇，也由此而形成了 根基深厚、内涵丰富的中国古代 传统的坛庙祭祀文化。第三，帝王至上，等级森 严。封建社会，君主专制。
  帝王 是“真龙天子”，位处“九五之 尊”。生前备受尊崇，死后依 然。历代帝王与历代功臣同在帝 王庙享祀，但帝王位正殿，名臣 居两庑；帝王可享皇帝亲祭，功 臣只得分献官奉祀；帝王得享太  牢之祀，功臣只能得享少牢。即 使举行祭祀大礼时，皇帝进出中 门中陛，拜位设于正殿当中，而 陪祀王公百官只能进出侧门，拜 位在殿前台阶和庙庭。
  至于遣官 致祭时，虽然礼仪程序同皇帝亲  祭，但禁例颇多，规格大降。封 建社会“帝王至上”和森严等 级，在历代帝王庙的祭典中，也 得到充分的反映。