潜艇在水下发射弹道导弹，一般处于３０米的深处，不仅需要有一个强有力的导弹发射装置，而且还需要有一套高精度的惯性导航系统。导弹发射装置主要由发射筒系统和发射动力系统等组成。导弹平时存放于发射筒内，发射时打开发射筒盖，按照控制指令，启动发射动力系统，将导弹射出发射筒。
  潜艇在水下航行，其航速、航向又受到海流、良涌等影响，单是采用以往的无线电导航系统已难以确定艇位，因而需要安装一套惯性导航系统，用于确定潜艇的位置和导弹飞行控制系统的初始导航数据等，以保证发射出去的导弹准确命中目标。
　　潜艇在水下发射导弹时，导弹装在导弹发射筒里。
  发射筒为水密结构，它竖立于潜艇中部的导弹舱里。发射筒盖承受着０。３０４兆帕斯卡的水压力。发射筒盖的下面，发射筒的上口处，装有一层能承受较少的水压力的水密气密的塑料隔膜。导弹准备发射时，以压缩空气向发射筒充气，同时向隔膜和盖子之间的空腔内注入海水，使发射筒内、隔膜上部及筒盖外这三者的压力均相等，操纵系统打开发射筒的上盖，筒口的水密气密隔膜不会发生破裂。
  此时海水不会进到发射筒内，气体也不会从发射筒内跑出。这样，导航在发射筒内处于良好的技术状态。导弹发射时，先打开发射动力系统的点火保险机构，然后按下发射控制台的发射按钮，以起爆电爆管；同时发射动力系统点火，把燃气发生器内的火药点燃，火药燃烧产生高温高压燃气，通过水冷器，形成燃气后蒸汽混合气体，由弯管进入发射筒内。
  由于导弹与发射筒之间装有气密装置，使燃气体进至导弹底部的压力室，以便推动导弹按一定的弹道规律向上运动，导弹冲破筒口的水密气密隔膜，出筒后进入水中，继而冲出水面进入空中，火箭发动机自行点火，按预定的弹道飞向目标。同时，在导弹出筒后，海水立即进入发射筒，其重量大于导弹的重量（如美国“北极星”Ａ——１型导弹重１２。
  ６吨，导弹出筒后进入筒的海水达１３。６吨），因此需从重量调节水舱排出水，以保持潜艇的稳定平衡。由于发射筒与潜艇的舱室是水密隔开的，所以，潜艇在水下发射导弹时就不会进水。