途经主要国家及地区有满刺加、爪哇、占城、苏门答腊、阿鲁、锡兰、柯枝、古里、甘把里、阿丹、刺撒、南渤利、彭享（今马来西亚彭京河口）、急兰丹（今马来西亚哥打巴鲁）、加异勒、忽鲁漠斯（今霍尔木兹海峡格什姆岛）、比刺、淄山（马尔代夫群岛）、孙刺、木骨都束（今摩加迪沙）、麻林（今肯尼亚的马林迪）、仆刺喹、苏禄、沙里湾泥、竹步（今索马里）等。
第一次下西洋 1405年7月11日（永乐三年六月十五日）从南京龙江港启航，经太仓出海，1407年10月2日（永乐五年九月初二）回国。第一次下西洋人数据载有27800人。 第二次下西洋 明永乐五年至永乐七年（公元1407—1409年）。
永乐五年九月十三日，在郑和回国十几天后，就第二次下西洋了。主要访问了占城、爪哇、暹罗（今泰国）、满剌加、南巫里、加异勒（今印度南端）、锡兰、柯枝（今印度西南岸柯钦一带）、古里等国。于永乐七年夏七八月间回国。郑和专程到锡兰，对锡兰山佛寺进行布施，并立碑为文，以垂永久。
碑文中记有“谨以金银织金、纺丝宝幡、香炉花瓶、表里灯烛等物，布施佛寺以充供养，惟世尊鉴之”。此碑于1911年在锡兰岛的迦里镇被发现，现保存于锡兰博物馆中，是用汉文、泰米尔文及波斯文所刻，今汉文尚存，是中斯两国友好关系史上的珍贵文物，也是斯里兰卡的国宝。
第二次下西洋人数据载有27000人。[3] 第三次下西洋 1409年10月（永乐七年九月）从太仓刘家港启航，姚广孝、费信、马欢等人会同前往，到达越南、马来西亚、印度等地，回国途中访锡兰山，1411年7月6日（永乐九年六月十六）回国。姚广孝下西洋的史料给另一个关于郑和航海目的的假设也提供了佐证。
潘教授说：在《大唐西域记》中，明人的注中有这样的记载：“皇帝遣中使太监郑和，奉香花往诣彼国（指锡兰，今斯里兰卡）供养……当就礼，请佛牙（传为释迦牟尼的牙齿，据说释迦牟尼遗体火化后，牙齿完整无损，称为佛牙舍利）至舟，灵异非常，光彩照耀……永乐九年七月初九至京师。
皇帝命于皇城内庄严?钐唇鸶毡ψ庇览志拍暾侵：偷谌蜗挛餮笃诩洹?“姚广孝参与了第三次下西洋，迎回了佛牙，这说明第三次下西洋显然是朱棣事先计划好的，否则就不会派出姚广孝这样级别极高的官员。目的也很明确，那就是‘迎佛牙’！”有学者如是分析。
至于朱棣为什么要派遣船队，不远万里从斯里兰卡迎回佛牙，更有学者指出，这是因为朱棣是篡建文帝的位上台的，他劳师动众迎回佛牙，一个主要用意可能是为了证明他的正统地位，平息民间的不满和反抗情绪。这种做法，前代的帝王就曾经用过。[4] 第四次下西洋 1413年11月（永乐十一年十一月）出发，随行有通译马欢，绕过阿拉伯半岛，首次航行东非麻林迪，1415年8月12日（永乐十三年七月初八）回国。
同年11月，麻林迪特使来中国进献“麒麟”（即长颈鹿）。第四次下西洋人数据载有27670人。 第五次下西洋 1417年6月（永乐十五年五月）出发，随行有蒲寿庚的后代蒲日和，途经泉州，到占城、爪哇，最远到达东非木骨都束、卜喇哇、麻林等国家，1419年8月8日（永乐十七年七月十七）回国。
第六次下西洋 1421年3月3日（永乐十九年正月三十日）出发，往榜葛刺（孟加拉），史载“于镇东洋中，官舟遭大风，掀翻欲溺，舟中喧泣，急叩神求佑，言未毕，……风恬浪静”，中道返回，1422年9月2日（永乐二十年八月十八）回国。永乐二十二年，明成祖去世，仁宗朱高炽即位，以经济空虚，下令停止下西洋的行动。
第七次下西洋 1431年1月（宣德五年闰十二月初六）从龙江关（今南京下关）启航，返航后，郑和因劳累过度于1433年（宣德八年）四月初在印度西海岸古里去世，船队由太监王景弘率领返航，1433年7月22日（宣德八年七月初六）返回南京。第七次下西洋人数据载有27550人。
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