动物体表、体腔或组织内能接受内、外环境刺激，并将之转换成神经过程的结构。散在的感受细胞在腔肠动物上皮即已出现，也存在于各种无脊椎动物中；脊椎动物脊神经节内神经元向外周发出的游离神经末梢，可看做这类感受细胞的特例。随着动物的进化，感受细胞与其他组织细胞组成了感受功能更为精巧的感受器。
有的感受器直接由所谓初级感受神经元构成。如无脊椎动物的所有感受器以及脊椎动物体内感受伤害性刺激的游离神经末梢；有的感受器系由非神经元性细胞构成，它与传入神经元发生突触连接，如内耳的毛细胞，皮肤的触觉小体细胞等。
在进化过程中，有的感受器发生特异分化：如视网膜的杆细胞对光线最敏感；嗅上皮的嗅细胞对化学刺激敏感等。
由于动物生存环境的变化，有的感受器也会退化，如鼹鼠的光感受细胞。有些动物有非常独特的感受器，如响尾蛇的额窝有对红外线敏感的感受器，有些鱼类具有对微弱电流敏感的感受器等。
某些植物和低等动物已具有感受细胞或感受区，如淡水藻本身是一种多核细胞，当受到压、热、光以及电刺激时，可产生很强的动作电位，表现有感受器作用；衣藻在其细胞的一端有感光点（眼点）；含羞草叶根的细胞,受到刺激时,也能产生动作电位。
有些原生动物对一定化学物质有感受性,如变形虫有趋化性等,均属最原始的感受结构。多细胞动物，随着活动速度、范围的增大，逐渐在其身体的一端或体表的一定部位，发生出对某些化学性刺激或物理性刺激敏感的细胞或细胞群，如水螅的化学性感受细胞、昆虫的触角等。
各种动物的感受器，有的随种系的进化而逐渐发达、完善，如深水中的鱼的眼特别大；夜间活动的猫头鹰的眼对光敏感度很高；鲨鱼和狗的嗅觉特别发达等。另一方面地球上的各类动物又长期生活在一些较同一的条件下，如阳光照射、温度、湿度及地心引力以及食物成分大致相同，于是各类动物感受刺激的性质、强度以及感受刺激的范围等有不少共同之处。
如各种动物眼的可见光谱都很接近，耳的感音频谱也大致相同，对45℃以上的温热刺激都有防御反应等。动物的感受器经长期的进化表现为只对特定性质的刺激──适宜刺激敏感。但大多数的感受器并非只能感受一种刺激，而只是对非适宜刺激的感受阈值较高。如视网膜的适宜刺激是可见光，很微弱的光就可以引起瞳孔缩小，而很强的压力压迫眼球，也可能引起光的感觉。
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