在西方古代、中世纪与近代时期，良法理论一直是自然法学派的思想传统。 古希腊思想家亚里士多德是最早明确提出“良法”问题的思想家。自古希腊后期斯多葛学派产生并传入古罗马之后，良法理论就与自然法思想结下了不解之缘。古罗马的伟大的政治家、思想家西塞罗是古代自然法思想的集大成者。
欧洲进入中世纪以后，自然法思想被宗教神学理论家所继承，良法理论也在宗教神学思想体系中存在与发展。中世纪的大神学家奥古斯丁和托马斯・阿奎那都曾经表述过“恶法非法”的理论思想。 在17、18世纪时期，古典自然法学派的思想家们，如格劳秀斯、洛克、孟德斯鸠、卢梭等人建立了完整、系统的自然法理论，虽然他们并没有明确提出“恶法非法”的观点，但是他们的理论观点至今仍然是西方法理学体系中良法理论的基础。
至于什么是“良法”？亚里士多德曾指出：“法治应该包含两重意义：已成立的法律获得普遍的服从，而大家所服从的法律又应该本身是制定得良好的法律。”也就是说，“法律本身必须是德性的彰显，而不能是统治者的任性”（马克思语）。必须彰显“德性”，体现社会的正义以及公序良俗，而不是沦为某些特权阶层的工具，这或许就是“良法”或者说“善法”最基本的要求吧。
在法学理论中，良法的标准不仅仅是法律所应该体现的某种伦理道德价值，它至少应该包括“价值标准”、“形式标准”与“程序标准”三个方面。 价值标准就是指法律必须忠诚地体现“正义”、“秩序”和“效率”，其中体现“正义”是最首要的价值。 形式标准则包括法的形式合理性以及法律体系的完整性。
前者体现为法律的确定性原则、平等原则、国情原则、人权原则、无矛盾性原则和相对自治原则。后者体现为法律体系的统一性、发展性、完备性和内在协调性。 程序标准则包括了立法程序、行政程序、司法程序以及法律监督程序的正当性与合理性。
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