1790年，有个法国人名叫西夫拉克，他特别爱动脑筋。有一天，他行走在巴黎的一条街道上，因为前一天下过雨，路上积了许多雨水，很不好走。突然，一辆四轮马车从身后滚滚而来，那条街比较狭窄，马车又很宽，西夫拉克躲来躲去幸而没有被车撞倒，还是被溅了一身泥巴与雨水。
  别人看见了，替他难过，还气得直骂，想喊那辆马车停下，讲理交涉。西夫拉克却喃喃地说："别喊了，别喊了，让他们去吧。”马车走远了，他还呆呆地站在路边。他在想：路这么窄，行人又那么多，为什么不可以把马车的构造改一改呢？应当把马车顺着切掉一半，四个车轮变成前后两个车轮……他这样一想，回家就动手进行设计。
  经过反复试验，于1791年第一架代步的"木马轮"小车造出来了。这辆小车有前后两个木质的车轮子，中间连着横梁，上面安了一个板凳，像一个玩具似的。由于车子还没有传动链条，靠骑车人双脚用力蹬地，小车才能慢慢地前进，而且车子上也无转向装置，只能直行，不会拐弯，出门骑一会儿就累得满身大汗。
  刚刚出现的新东西总是不那么完善的。西夫拉克并不灰心，他继续想办法加以改进。可惜，不久他因病去世了。1818年，在德国有个看林人名叫德莱斯，他每天从村东的这一片树林，走到村西的另一片树林，年年如此。他想：如 果人坐在车子上，走走停停，随心所欲，不是 很潇洒吗？德莱斯开始制作木轮车，样子跟西 夫拉克的差不多。
  不过，在前轮上加了一个控 制方向的车把子，可以改变前进的方向。但是 骑车人依然要用两只脚，一下一下地蹬踩地面， 才能推动车子向前滚动。当德莱斯骑车出门试 验的时候，一路上遭到不少人的嘲笑。尽管如 此，他还是十分喜欢自己发明的这架‘‘可爱的 小马崽”。
  1840年，英格兰的铁匠麦克米伦，弄到了 —辆破旧的"可爱的小马崽”。他在后轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄与前面的脚蹬连 接起来，并且前后轮都用铁制的，前轮大，后 轮小。当骑车人踩动脚蹬，车子就会自行运动 起未，向前跑去。这样一来，就使骑车人的双 脚真正离开地面，以双脚的交替踩动变为轮子 的滚动，大大地提高了行车速度。
  1842年，麦 克米伦骑上这种车，一天跑了二十公里，由于 不小心，踩车的速度过快，撞倒了路上的一个 小女孩，因此而被警察抓住，并处以罚款。其 罪名是野蛮骑车。1861年，法国的米肖父子，原本职业是马 车修理匠，他们在前轮上安装了能转动的脚蹬 板；车子的鞍座架在前轮上面，这样除非骑车 的技术特别高超，否则就抓不稳车把，会从车 子上掉下来。
  他们把这辆两轮车冠以‘‘自行车” 的雅名，并于1867年在巴黎博览会上展出，让 观众大开眼界。1869年，英国的雷诺看了法国的自行车之 后，觉得车子太笨重了，开始琢磨如何把自行 车做得轻巧一些。他采用钢丝辐条来拉紧车圈作为车轮；同时，利用细钢棒来制成车架，车 子的前轮较大，后轮较小。
  从而使自行车自身 的重量减小一些。从西夫拉克开始，一直到雷 诺，他们制作的五种型式的自行车都与现代自 行车的差别较大。真正具有现代形式的自行车是在1874年诞 生的。英国人罗松在这一年里，别出心裁地在 自行车上装上了链条与链轮，用后轮的转动来 推动车子前进。
  但仍然是前轮大，后轮小，看 起来不够协调，不稳定。1886年，英国的斯塔利，是一位机械工程 师，从机械学，运动学的角度设计出了新的自 行车样式，为自行车装上了前闸与车闸，前后 轮的大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了 菱形车架，还首次使用了橡胶的车轮。
  斯塔利 不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产 自行车部件用的机床，为自行车的大量生产和 推广应用开辟了广阔的前景，因此他被后人称 为"自行车之父”。斯塔利所设计的自行车车型 与今天自行车的样子基本一致。