网球运动最早起源于12~13世纪的法国。传教士在教堂回廊以手掌击打一种类似于球的物体，以增加生活的乐趣。渐渐地这种游戏传人法国宫廷中，成为皇室贵族的消遣活动。而后游戏场地移到室外，在一块开阔地中间架起一根绳子为界，用手把布裹着头发做的球丢来丢去。
14世纪中叶这种球类游戏从法国传人英国宫廷。从那时起，网球开始在英国流行，成为上层社会的一种娱乐活动，所以有“贵族运动”的雅称。15世纪改用木板替代手掌击球，并很快出现了一种羊皮纸做拍面的椭圆形球拍。至17世纪初，场地中间的绳子改用小方格网子，拍子改用穿线的网拍，使之富有弹性且轻巧、方便。
英国少校米•温菲尔德在羽毛球运动的启示下，改进了早期网球的打法，设计了一种适用于户外的，男女都可以从事的网球运动，当时叫做司法泰克，并出版了《草地网球》一书，提出了一套类似于现代网球的打法。1874年英国玛丽勒本板球俱乐部为这项运动制定了一系列规则。
从此，草地网球正式取代了司法泰克。1877年在英国伦敦郊外温布尔顿举办了首届草地网球锦标赛，即温布尔顿草地网球锦标赛。1881年美国成立了世界上第一个全国性的网球协会，每年定期举办一些比赛。1878年以来，草地网球传至全世界。在19世纪90年代中期，网球进入了初步发展的阶段，许多国家和地区组织了网球协会，并定期举行比赛。
1913年3月1日在法国的巴黎成立了世界网球的最高组织——国际网球联合会（英文缩写为ITF，简称国际网联）。 1972年成立世界男子职业网球协会（英文缩写ATP)。 1973年成立国际女子职业网球协会（英文缩写WTA)。
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