剑术在春秋后期开始出现，史籍中也开始出现关于剑术家的记载。中国历史上有名的卧薪尝胆、报仇复国的越王勾践，曾请了一个埋名隐姓、生活在山林中的剑术家越女给他的士兵传授剑术。这个越女不仅剑术精通，而且还有一套理论。《吴越春秋》卷九和《庄子·说剑篇》都记述了古代击剑的技术和战术。
《汉书·艺文志》载有《剑道》三十八篇，是论述汉以前击剑技术的专著。
汉朝发展起了以骑兵为主力的军队。骑兵交战中以砍斫为主，很少有刺的动作。于是，环柄刀代替了剑，使得剑在战场上的使用价值大大下降。到了东汉末年，环柄刀几乎完全取代了剑，成为军中主要的短兵器。
剑在战场上地位的下降反而使击剑的风气在社会上风行开来，人人喜欢击剑，喜欢佩带宝剑，剑术有了很大的提高。许多文人与剑术结下了不解之缘。历史学家司马迁的祖上在赵地就是以传授剑术而驰名；东方朔15岁就学习击剑；大文学家司马相如年轻时不仅喜欢读书，而且喜欢击剑。
汉武帝时，渤海郡博学多文的儒士隽不疑，应邀去见一个大官，看门人要他解下佩剑，隽不疑十分坚决地回答道，剑是君子用以自卫的武备，不能解。陈寿写到他在“安平之世而刀剑不离于身”。这个时期还出现了不少专门讲击剑方法的文章，据《汉书》记载，这样的文章有38篇，后来都失传了。
东汉末年，剑术有了进一步的发展。出现了不少技艺高超的击剑家，这些人游走四方，传授剑术。如在汉恒帝和汉灵帝年间（公元147－189年），在首都洛阳城，一个叫王越的剑师就十分有名，教过不少徒弟。
汉代斗剑中显示了武艺造诣的深浅。
曹丕《典论·自叙》：“余又学击剑，阅师多矣，四方之法各异，唯京师为善。桓、灵之间，有虎贲王越善斯术，称于京师。河南史阿言昔与越游，具得其法，余从阿学精熟。尝与平虏将军刘勋、奋威将军邓展等共饮，宿闻展善有手臂，晓五兵，又称其能空手入白刃。余与论剑良久，谓将军非法也，余顾尝好之，又得善术，因求与余对。
时酒酣耳热，方食芊蔗，便以为杖，下殿数交，三中其臂，左右大笑。展意不平，庋更为之。余言吾法急属，难相中面，故齐臂耳。展言愿复一交，余知其欲突以取交中也，因伪深进，展果寻前，余却脚?，正截其颡，坐中惊视。余还坐，笑曰：“昔阳庆使淳于意去其故方，更授以秘术，今余亦愿邓将军捐弃故技，更受要道也。
”一坐尽欢。（《三国志·魏书·文帝纪》裴松注引）这段记载，反映了当时剑术的高超和斗剑风的兴盛。
但自唐开始，士大夫心理充满道教神仙妖邪鬼怪之说，剑乃变为镇邪凶之器，一若此数尺刚铁，铸成剑形，即具有无上魔力者。于是家悬一剑，即以为祥，不习剑术，而以为剑自可以御敌而胜。
所以自唐以后，剑类短兵，有一支为释道所利用，而引入歧途。从征军士多用刀而鲜用剑，佩刀者渐多于佩剑者，这对剑术的发展有相当的阻作用。
唐代，持剑舞蹈成为一种社会风气，友人宴饮时也舞剑助兴。杜甫《舞剑器行》描述公孙大娘舞剑绝技：“昔有佳人公孙氏，一舞剑器动四方。
观者如山色沮丧，天地为之久低昂。霍如羿射九日落，矫如群帝骖龙翔；来如雷霆收震怒，罢如江海凝清光。”剑的声光，似闻如见，精湛技艺，如呈眼前。公孙大娘的剑舞因为是舞蹈，需要高度的艺术化加工，与武艺完全不同，就是剑术也与实际的作战技术有较大的差距，这与后来紧紧扣住攻防格斗为主题发展起来的剑术套路有明显的区别，但是剑舞的高度发达，为后来剑术的发展也提供了重要的前提条件。
明代戚继光《武备志》中记载了剑的用法有：跨左击、跨右击，翼左击、逆鳞刺、坦腹刺、双明刺、旋风格、御车格、风头洗等。
明唐顺之《武编》说：宋太宗“选诸军勇士数百人，教以舞剑，皆能掷剑空中，跃其身左右承之，妙绝无比。
会北戎遗使修贡，赐宴便殿，因出剑士示之，袒裼鼓澡，挥刃而入，跳掷承接，霜锋雪刃，飞舞满空。”这些高超绝技，对后来剑术套路及表演技艺的发展，影响很大，演练的武术套路中，亦有所见。
清代又有宋仔凤《剑法真传》一书传世。
中华人民共和国成立以后，剑术成了剑的演练套路的代称，被列为中国武术比赛项目。
增加了各种花法、平衡、翻腾、造型等动作，使剑术有了很大发展。
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