据史料记载，在中国的周代，就已经出现了马术运动，经过驯服的马与人在生产生活实践中长期相互配合，形成了一定的默契，渐渐地，人可以驾驭马表演出很多高难度动作。公元前680年的古代奥运会中，就设有马车比赛，这是早期的马术比赛。现代马术运动始于欧洲。人们为了训练马在作战中移动的准确性，开始对马进行各种技能的训练，以提高马的协调性。后来，马术表演脱离这种训练项目，成为竞技比赛的一种。1734年，世界上最早的马术俱乐部一查尔列斯顿马术俱乐部在美国弗吉尼亚成立。1912年，马术比赛扩大为盛装舞步赛、障碍赛和三日赛三项。1953年，世界首场场地障碍马术锦标赛开赛。1966年，首届花样骑术锦标赛鸣锣开赛。
